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[{id=235, title=上海会通-英国Trio运动控制器是怎么调试? , type=1, summary=      运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制,运动控制器的发展与之相适应,其发展趋势向多轴化、网络化、开放式、智能化、可重构性等方向发展。      , keywords=运动控制器,英国Trio,上海会通, pubDate=1596436811000, coverUrl=repository/image/88c83f0f-c9ba-46a0-aabd-994cfe4f446f.png, topFlag=true, recommandFlag=false, viewCount=0, author=, source=, defaultCategory=行业新闻, commentCount=0, hot=true, news=true, categoryList=[{id=3, tenantId=null, version=null, appId=null, viewType=null, sourceApp=null, useViewType=false, authData=null, jsAuthority=null, parentId=1, name=行业新闻, des=

 

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      运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制,运动控制器的发展与之相适应,其发展趋势向多轴化、网络化、开放式、智能化、可重构性等方向发展。


  运动控制器六大调试步骤:


  1、初始化参数
  在接线之前,先初始化参数。
  在控制器上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制器上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制器再次上电时即为此状态。
  在伺服驱动器上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如,松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用来设置1V指令电压对应的电机转速(出厂值为500),如果你只准备让电机在1000转以下工作,那么,将这个参数设置为111。


  2、接线
  将控制器断电,连接控制器与伺服之间的信号线。以下的连线的:控制器的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,将电机和控制器上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制器是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

      3、试方向

     对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。此时伺服电机应该以一个较低的速度转动,这就是所谓的"零漂"。一般控制器上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。如果电机带有负载,行程有限,不要采用这种方式。测试不要给过大的电压,建议在1V以下。如果方向不一致,可以修改控制器或电机上的参数,使其一致。


  4、抑制零漂
  在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速为零。


  5、建立闭环控制
  再次通过控制器将伺服使能信号放开,在控制器上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制器能允许的最小值。将控制器和伺服的使能信号打开。这时,电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。


  6、调整闭环参数
  细调控制参数,确保电机按照控制器的指令运动,这是要做的工作,而这部分工作,更多的是经验!

 

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  松下伺服在实时自动调整基本功能的基础上增加2自由度控制功能生效时的调整。

  同步型为适合多关节机器人等多轴的轨迹控制的模式,指令响应的个别设定以及偏载重(重力)补偿的无效化等不同。

  2自由度控制模式同步型可将6.47(功能扩展),设定bit0=1,bit3=1进行使用。

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松下伺服电机针对设备尖端振动以及装置整体摇晃的情况,消除来自位置指令的振动频率成分,从而达到降低振动的功能。在松下伺服4个频率设定中,最多可以同时使用3个。

 

 

 

 

使用方法:

1、制振频率(第1,PR2.14, 第2,PR2.16,第3,PR2.18, 第4,PR2.20)的设定

测量设备的尖端振动频率。可用激光定位仪邓直接测量尖端振动时,请从所测波形中读取振动频率(HZ),输入松下伺服驱动器制振频率参数。

另外,无测量仪器时,可以使用松下panaterm软件的波形功能,如下图所示,根据位置偏差波形读取残留振动的频率,进行设定。

 

 

2、制振滤波器(第1,PR2.15, 第2,PR2.17,第3,PR2.19, 第4,PR2.21)的设定

  设定值最初请设定为0。

  如果设定值较大,可缩短整定时间,但如下图所示指令变化点的转矩脉动会增加。在实际使用条件下,请在未达到转矩饱和的范围内进行设定,如果发生转矩饱和,则会影响真得抑制效果。

注意:制振滤波器设定以下公式限制

10.0(HZ)- 制振频率≤制振滤波器设定≤制振频率

 

 

 

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上海会通-英国Trio运动控制器是怎么调试?
上海会通-英国Trio运动控制器是怎么调试?
发布时间 : 2020-08-03 14:40:11
      运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制,运动控制器的发展与之相适应,其发展趋势向多轴化、网络化、开放式、智能化、可重构性等方向发展。      
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      运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器:比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行,或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂,因为后者运动形式更简单,通常被称为通用运动控制,运动控制器的发展与之相适应,其发展趋势向多轴化、网络化、开放式、智能化、可重构性等方向发展。      
伺服电机-松下伺服2自由度控制模式概要
伺服电机-松下伺服2自由度控制模式概要
发布时间 : 2020-08-03 14:26:51
松下伺服在实时自动调整基本功能的基础上增加2自由度控制功能生效时的调整。 同步型为适合多关节机器人等多轴的轨迹控制的模式,指令响应的个别设定以及偏载重(重力)补偿的无效化等不同。 2自由度控制模式同步型可将6.47(功能扩展),设定bit0=1,bit3=1进行使用。
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松下伺服在实时自动调整基本功能的基础上增加2自由度控制功能生效时的调整。 同步型为适合多关节机器人等多轴的轨迹控制的模式,指令响应的个别设定以及偏载重(重力)补偿的无效化等不同。 2自由度控制模式同步型可将6.47(功能扩展),设定bit0=1,bit3=1进行使用。
伺服电机-松下伺服电机制振控制的方法
伺服电机-松下伺服电机制振控制的方法
发布时间 : 2020-07-31 10:36:27
松下伺服电机针对设备尖端振动以及装置整体摇晃的情况,消除来自位置指令的振动频率成分,从而达到降低振动的功能。在松下伺服4个频率设定中,最多可以同时使用3个。
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松下伺服电机针对设备尖端振动以及装置整体摇晃的情况,消除来自位置指令的振动频率成分,从而达到降低振动的功能。在松下伺服4个频率设定中,最多可以同时使用3个。
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