伺服电机位置比较的动作过程是怎么样的？

2020-10-15 10:12

松下伺服电机编码器的实际位置经过位置比较值（Pr4.48~4.55）时，输出位置比较输出脉冲，其宽度为Pr4.44所设定的脉冲时间宽度。

•不管编码器位置从哪个方向经过比较值后，都会输出位置大小关系变化后的脉冲。

•在1个位置比较输出可以设定多个位置比较值。

•在动作方向反转时，或者已设定多个位置比较值等情况下，脉冲输出中，编码器的位置或者外部位移传感器经过位置比较值的情况下，从最后经过的点到脉冲宽度设定值之间，持续脉冲输出ON的状态。

•在与位置比较值相同的位置停止的情况下也与通过时一样，仅输出1次脉冲。（图6-5-3）

•通用输出（SO1~SO6）作为位置比较输出使用时，Pr4.10~4.15请分配对应全部控制模式下的位置比较输出（CMP-OUT）。

•位置比较输出功能，以前次伺服电机的速度作为基准，自动补充编码器串行通信等的延迟时间的误差后输出。另外，可以根据Pr4.56（位置比较输出延迟补偿补偿量）的设定，调节补偿量。

•把通用输出（SO1~SO6）分配为位置出（CMP-OUT）时，不能通过PANATERM， MODBUS通信监测位置比较输出。

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转速和转矩以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种。

伺服系统若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统；模拟伺服和功率伺服系统；位置伺服和加速度伺服系统等。

电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和伺服系统两种。