松下伺服电机I/F输入输出功能设定方法

2020-10-20 13:57

松下伺服驱动器控制输入的设定方法

本参数用16进制进行设定

如下所示设定各控制模式

00 --------▲▲h：位置/全闭环控制

00 ----**------ h: 速度控制

00■■---------h: 转矩控制

（■■）（**）（▲▲）的部分请参照下表内容设定功能编号。

以下内容为参数设定方法。可以通过LED面板以及安装调试软件（panaterm）进行伺服电机参数的变更，panaterm能够进行更加简便的操作。

SI1输入（连接器X4PIN NO.8）在出厂设定时，反方向驱动禁止输入为常闭。

使用位置控制或者全闭环控制，将从左往右第7位数设定为8，第8位为2，伺服电机反方向驱动禁止输入设定需设定为常闭。从左边第1位数~6位数无需进行任何设定。

00000082h即82h，请将130（10进制）输入参数PR4.00。

进行多个控制模式的设定时，请从左往右将功能编号输入到第1位数~8位数，从 16进制转成10进制，输入参数。如例1所示（左边）。

同样的SI3输入（连接器X4PIN NO.26）,出厂设定的情况下，使用位置控制模式时，具有制振控制切换输入1的功能。

此外，伺服电机在使用速度控制时，具有零速箝位输入的功能。若需要在位置控制下分配为制切换输入时，OAh即Ah，请将10（10进位）输入参数Pr4.02。

若伺服电机需在速度控制下将26PIN从零速箝位常闭转换为常开时，将00001100h转换为10进制并将4532输入参数Pr4.02。

注意：请勿进行表中功能编号之外的设定。

相同功能不能进行多个信号的分配。否则会发生Err33.0（I/F输入重复分配异常1）Err33.1（I/F输入重复分配异常2）

*1 必须分配伺服使能开启信号（SRV-ON）。若未进行分配则无法使伺服使能开启。

*2 使用控制模式切换输入（C-MODE）时，须在所有的控制模式上进行设定。若仅设定一共或者两个控制模式，则会发生Err33.2（I/F输入功能编号异常1）或者Err33.3（I/F输入功能编号异常2）。

•设定为无效的引脚，即使引脚动作，也不会造成影响。

• 请注意在多个控制模式下使用功能（伺服使能开启输入、报警清除功能等）时须在相同PIN上进行分配，并符合逻辑。若未正确设定，则会发生Err33.0（I/F输入重复分配异常1）、Err33.1(I/F输入重复分配异常2) Err33.2(I/F输入功能编号异常1) Err33.3(I/F输入功能编号异常2)中的其中一种错误。

*3 偏差计数器清零输入（CL）,仅可分配到SI7输入中。若进行除此之外的分配，则会发生Err33.6（计数器清除分配异常）

*4 伺服驱动器指令脉冲禁止输入（INH），仅可分配到SI10输入中。若进行除此之外的分配，则会发生Err33.7（指令脉冲禁止输入）

•前面板显示为10进制。

松下伺服驱动器控制输出设定方法：