伺服电机-松下伺服电机原点位置偏移深度分析

2020-11-25 09:57

伺服电机则是闭环控制，即通过传感器实时反馈电机的运行状态，由控制芯片进行实时调节。

一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。

伺服电机能保证只要负载在额定范围内，就能达到很高的精度，具体精度首先受制于编码器的码盘，与控制算法也有很大关系。

与步进电机原理结构不同的是，伺服电机由于把控制电路放到了电机之外，里面的电机部分就是标准的直流电机或交流感应电机。

一般情况下电机的原始扭矩是不够用的，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。

伺服电机常用于需要高精度定位的领域，比如机床、工业机械臂、机器人等。

区分	原点	处理
系统	计算原点时未检出Z相	确认Z相是否处于近原点开关的中心，配合控制器正确
系统	原点复位速度过快	降低原点附近的原点复位速度。或者延长原点传感器与原点的距离。
配线	原点附近传感器（近点狗开关传感器）输出波动	通过示波器输入控制器的近点狗传感器输入信号。重新确认近点狗相关的配线，采取降低噪音措施。
	编码器线上有噪音干扰	采用降低噪音（安装噪音滤波器、接入铁氧体磁环）对I/F 电缆进行屏蔽处理，使用双绞线，分开信号线和电源线等措施。
	Z相信号未输出	用示波器确认控制器输入的Z相信号。确认连接器X4的13号是否连接控制器的地线。由于其为非隔离的开路集电极接口，需连接驱动器的地。更换驱动器和控制器。
	Z相输出错误配线	确认配线，是否只连接了长线驱动器的一侧。若控制器没有差分输入口，请使用CZ输出（开路集电极）。

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