松下伺服电机为何会出现故障时Slow Stop功能？

2020-11-16 10:20

概述通过执行立即停止的设定，驱动禁止输入时，或者伺服使能关闭时，或者主电源关闭时，或者检出立即停止对，应报警时，伺服使能开启后的控制依然有效，伺服电机可以平滑的停止。适用范围此功能，未满足以下条件的情况下不能使用。 SLOW STOP功能工作条件位置控制(Pr0.01=0) 伺服开启状态。转矩限制等，控制参数以外的要素适当的设定，电机无障碍正常旋转。 BLOCK 动作设定无效。关联参数内容： Slow stop 动作下图为报警时的Slow stop 动作示例 *1) 减速时间可以通过下述公式计算值。减速时间（ms） =在通常运动模型下的速度（r/min）*PR5.56（ms/（1000r/min））1000 +Pr5.57（ms） *2)检出以下条件。 •Slow Stop 功能有效时驱动禁止输入 •Slow Stop 功能有效时主电源关闭 • Slow Stop 功能有效时发生了对应立即停止的报警 *3)Slow Stop 动作的停止通过实际速度进行判断，所以可能实际减速需要的时间比速度时间还要长。对应立即停止的报警发生时，立即停止动作中，立即停止持续时间达到Pr6.14（报警立即停止时间）的情况下，与松下伺服电机实际速度无关，切换至报警状态。另外，立即停止过程中，若在驱动器内部发生未对应立即停止的报警，则立即切换未报警状态。 *4）切换的时机，有5ms的波动。 Slow Stop 动作的S型处通过设定Pr5.57,Slow Stop 动作时可以进行S型处理。请参照下图，设定Pr5.57。关于制动距离 *设定Pr5.56，5.57时，立即停止时的制动距离基本仅根据下述公式增加。请在使用时，确认对于实机动作的影响。直线减速的情况（Pr5.57=0）直线减速时间（S） =减速开始时的速度控制指令（r/min）*PR5.56（ms/（1000r/min））1000*1000 直线减速制动距离（圈） =减速开始时的速度控制指令（r/min）*直线减速机时间（S)60*2 =减速开始时的速度控制指令（r/min）2*PR5.56（ms/（1000r/min）)60*2*1000*1000 2) S型减速的情况（Pr5.57 ≠0） S型减速制动距离（圈） =直线减速机制动距离（圈）+ 减速开始时的速度控制指令（r/min）*PR5.57（ms）60*1000*2 注）上述公式是速度控制指令的制动距离，实际上由必要加入伺服电机控制的延迟部分，另外，减速中转矩指令由于立即停止时转矩设定被限制的情况下，存在不符合上述公式制动距离的情况。

概述

通过执行立即停止的设定，驱动禁止输入时，或者伺服使能关闭时，或者主电源关闭时，或者检出立即停止对，应报警时，伺服使能开启后的控制依然有效，伺服电机可以平滑的停止。

适用范围

此功能，未满足以下条件的情况下不能使用。

SLOW STOP功能工作条件

位置控制(Pr0.01=0)

伺服开启状态。

转矩限制等，控制参数以外的要素适当的设定，电机无障碍正常旋转。

BLOCK 动作设定无效。

关联参数