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伺服电机-松下伺服负载变动抑制功能
伺服电机-松下伺服负载变动抑制功能
通过外部干扰转矩以及负载变动抑制松下伺服电机速度变动，提升稳定性的功能。实时自动调整在对应困难的负载变动生成等情况下有效。
使用方法：
关于负载变动抑制功能的调整方法，有以下2种：
※ 无负载惯量变动的情况（外部干扰抑制设定）
- 事先进行通常的增益调整。
负载变动抑制功能无效状态下（pr6.10 bit1=0），使用实时自动增益调整（pr0.02=1）或者通过手动设定，尽可能提高刚性（pr0.03）。
- pr6.10（bit1 =1，使负载变动抑制功能有效,确认伺服电机动作后外部干扰抑制效果）
切换负载变动抑制功能的有效.无效时，暂时关闭伺服使能。
此变更下如果电机发振，或者有异音时，请返回到步骤①将松下伺服刚性降低1~2段后，重复进行以后的步骤。
- 进行进一步调整时，请通过pr6.10 bit14=0使得负载变动抑制功能的自动调整无效。
- 尽量减小pr6.24（负载变动补偿滤波器）
在异音或者转矩指令变动不显著的范围内通过变小滤波器的设定，提升外部干扰抑制性能，减小伺服电机速度的变动或者编码器位置偏差。
高频率（1khz以上）异音发生时，请增大PR6.76(负载推定次数)
停止后等低频（10Hz以下）振动发生时，请试着降低PR6.23（负载变动补偿增益）
PR6.73(负载推定滤波器)，没有通常变更的必要，请在0.00~0.20ms范围内进行微调整后设定在最适点。
- 有负载惯量变动的情况（负载变动稳定化设定）
① 2自由度位置控制（同步类型）（pr0.01=0、pr6.47 bit0=1，bit3=1），接通控制电源。
②设定指令响应滤波器（pr2.22）为10ms/。
③实时自动增益调整为负载变动对应模式（Pr0.02=6）,在此状态下通过可生成尽可能打的负载变动模型进行电机动作。
④刚性（pr0.03）尽可能设高。
⑤指令响应滤波器是边看松下伺服电机的响应边设定较小的合适的值。
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