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伺服电机-松下伺服负载变动抑制功能

伺服电机-松下伺服负载变动抑制功能

2020-08-11 15:16

通过外部干扰转矩以及负载变动抑制松下伺服电机速度变动,提升稳定性的功能。实时自动调整在对应困难的负载变动生成等情况下有效。

 

   使用方法:

   关于负载变动抑制功能的调整方法,有以下2种:

   无负载惯量变动的情况(外部干扰抑制设定)

  1. 事先进行通常的增益调整。

  负载变动抑制功能无效状态下(pr6.10 bit1=0),使用实时自动增益调整(pr0.02=1)或者通过手动设定,尽可能提高刚性(pr0.03)。

  1. pr6.10(bit1 =1,使负载变动抑制功能有效,确认伺服电机动作后外部干扰抑制效果)

切换负载变动抑制功能的有效.无效时,暂时关闭伺服使能。

此变更下如果电机发振,或者有异音时,请返回到步骤将松下伺服刚性降低1~2段后,重复进行以后的步骤。

  1. 进行进一步调整时,请通过pr6.10 bit14=0使得负载变动抑制功能的自动调整无效。
  2. 尽量减小pr6.24(负载变动补偿滤波器)

在异音或者转矩指令变动不显著的范围内通过变小滤波器的设定,提升外部干扰抑制性能,减小伺服电机速度的变动或者编码器位置偏差。

高频率(1khz以上)异音发生时,请增大PR6.76(负载推定次数)

停止后等低频(10Hz以下)振动发生时,请试着降低PR6.23(负载变动补偿增益)

PR6.73(负载推定滤波器),没有通常变更的必要,请在0.00~0.20ms范围内进行微调整后设定在最适点。

  • 有负载惯量变动的情况(负载变动稳定化设定)

2自由度位置控制(同步类型)(pr0.01=0、pr6.47 bit0=1,bit3=1),接通控制电源。

②设定指令响应滤波器(pr2.22)为10ms/。

实时自动增益调整为负载变动对应模式(Pr0.02=6),在此状态下通过可生成尽可能打的负载变动模型进行电机动作。

④刚性(pr0.03)尽可能设高。

指令响应滤波器是边看松下伺服电机的响应边设定较小的合适的值。

 

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