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伺服电机-松下伺服前馈功能的使用示例

伺服电机-松下伺服前馈功能的使用示例

2020-08-19 14:55

 伺服电机----松下伺服速度前馈的使用示例:

 

 

     速度前馈滤波器在设定为50(0.5ms)左右的状态下,通过速度前馈增益逐渐升高,而使速度前馈有效。在一定速度下,动作中的位置偏差,可以根据下述公式把速度前馈增益的值调小。

位置偏差(指令单位)= 指令速度(指令单位/S)/位置环增益(1/S)*(100-速度前馈增益(%))/100

 


 

 

 

 

如果将增益作为100%,则在计算上,位置偏差为0,但在加减速时将产生巨大的过冲。另外,位置指令输入的更新周期与驱动器的控制周期相比较长时,或脉冲频率不均等的情况下,工作声响可能在速度前馈有效时变大。这种情况时,请使用位置指令滤波器(一次延迟/FIR平滑)或增大速度前馈滤波器的值。

 

 

 

松下伺服转矩前馈的使用示例

 

 使用转矩前馈时,需正确设定惯量比。请沿用实时自动增益调整执行时的推定值,或将从机器各元素计算出的惯量比设定到PR0.04(惯量比)转矩前馈滤波器再设定为50(0.5ms)左右的状态下,通过转矩前馈增益逐渐升高,转矩前馈有效。

提高松下伺服电机转矩前馈增益,则可将固定加减速的位置偏差接近0,因此在外部干扰转矩不工作的理想条件下,可让梯形速度模型驱动时,全部动作区域的位置变成大致接近0。此外,与速度前馈相同,如果转矩前馈滤波器的时间常数变大,则动作音变小,但加速度变化点的位置偏差变大。

 

 

 

 

 

 

上海会通自动化科技发展有限公司是日本松下电器公司交流伺服产品在中国大陆的经销商。经过二十多年的市场开拓与积累,构建了覆盖全国的销售网络,具有完善的售后服务体系及迅捷的物流处理能力,是松下公司交流伺服产品在中国大陆市场的战略伙伴。松下电器机电(中国)有限公司赠予上海会通“对松下伺服扩贩作出重大贡献”称号。

 

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