伺服电机-松下伺服前馈功能的使用示例

2020-08-19 14:55

伺服电机----松下伺服速度前馈的使用示例：

速度前馈滤波器在设定为50（0.5ms）左右的状态下，通过速度前馈增益逐渐升高，而使速度前馈有效。在一定速度下，动作中的位置偏差，可以根据下述公式把速度前馈增益的值调小。

位置偏差（指令单位）= 指令速度（指令单位/S）/位置环增益（1/S）*(100-速度前馈增益（%）)/100

如果将增益作为100%，则在计算上，位置偏差为0，但在加减速时将产生巨大的过冲。另外，位置指令输入的更新周期与驱动器的控制周期相比较长时，或脉冲频率不均等的情况下，工作声响可能在速度前馈有效时变大。这种情况时，请使用位置指令滤波器（一次延迟/FIR平滑）或增大速度前馈滤波器的值。

松下伺服转矩前馈的使用示例：

使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请沿用实时自动增益调整执行时的推定值，或将从机器各元素计算出的惯量比设定到PR0.04(惯量比)转矩前馈滤波器再设定为50（0.5ms）左右的状态下，通过转矩前馈增益逐渐升高，转矩前馈有效。

提高松下伺服电机转矩前馈增益，则可将固定加减速的位置偏差接近0，因此在外部干扰转矩不工作的理想条件下，可让梯形速度模型驱动时，全部动作区域的位置变成大致接近0。此外，与速度前馈相同，如果转矩前馈滤波器的时间常数变大，则动作音变小，但加速度变化点的位置偏差变大。

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