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松下伺服电机之直线电机的伺服调试步骤
松下伺服电机之直线电机的伺服调试步骤
松下伺服调试步骤
1、连接 驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、控制器接口X4、外部位移传感器接口X5、编码器X6。
电源连接器及端子台的配线
连接器 X4 的配线
控制输入
控制输出
长线驱动器专用脉冲串接口
连接器 X5 X6 的配线
2、使用工具的直线电机自动设定
使用线性电机自动设定工具（MotorAutoSetup）后，可以自动进行与线性电机组合对应的 参数的初始设定（电流增益、光栅尺方向、CS方向）。（关于线性电机自动设定工具，请咨询松下电器。）
如果开始自动设定，伺服使能开启后会进行线性电机自动设定，因此线性电机会发生动作。自动设定完成后自动变为伺服使能关闭。
自动设定后请务必在最后复位伺服驱动器的电源。
（关于线性电机自动设定工具的使用方法，请参照工具附带的步骤书。）
3、设定方向及电子齿轮比
方向设定
相对于位置指令/速度指令/转矩指令的方向可以切换电机动作方向。
关联参数
・Pr0.00“动作方向设定”请按照下述步骤进行设定。
【步骤 1】
首先请先设定 Pr3.26“光栅尺方向反转”。
设定方法请参照 4-7-1-4 光栅尺的方向设定。
设定后请写入 EEPROM，再次接通电源。
【步骤 2】
请设定为 Pr0.00=1，写入 EEPROM 中，然后再次接通电源。
（出厂设定为 Pr0.00=1，如果处于出厂状态，则不需要实施本步骤。）
【步骤 3】
伺服使能关闭（电机通电关闭）状态下，请向希望作为装置正方向的方向移动电机。
请确认此时的光栅尺计数方向，如果该方向为负方向，请设定为Pr0.00=0，如果为正方向，请设定为Pr0.00=1。设定后请写入 EEPROM，再次接通电源。
光栅尺计数方向可以根据前面监视器的光栅尺脉冲总和（参照 3-2-1 (6)）或者 PANATERM 监视器画面“光栅尺脉冲总和”的值的变化方向进行确认。
电子齿轮比
向从上位控制器输入的位置指令中加入对象所设定电子齿轮比，并将此值作为位置控制部的 功能。通过使用此功能，可任意设定指定单位下的电机的旋转• 移动量。
4、输出入信号分配
通过松下伺服调试软件PANATERM中引脚定义设定画面画面可以分配输入输出引脚的功能。
5、自动调整增益
可用增益调整来进行驱动器的自动调整。可使用简易监视器来作为调整指标进行自动测定。伺服增益调整方式与普通旋转伺服电机调整方法相同。
来源：运动控制与伺服
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