松下RTEX运动控制总线不一样的表现

2020-09-18 11:48

在工业控制总线及IIOT的技术积累上，松下电机更是走在了行业前沿，依赖持续不断的技术积累和创新，靠着对行业需求的深入洞悉，以及着眼未来的眼界与远见，早在13年前，作为在中国具有占有率及知名度的伺服电机厂家，松下就预见到：未来将会有一股网络化设备发展的浪潮。于是，RTEX运动控制总线于2004年诞生。历经多年发展，如今的RTEX已从松下的襁褓中脱颖而出，成长为集IO、步进、变频等下位从站为一体的成熟工业现场总线。
近两年举办的中国国际工业博览会上，你一定会被松下展会上“内马尔”惊艳的技艺所折服，殊不知背后支持RTEX总线的A6伺服马达同样有着“内马尔”般的绝技：快速。这里的RTEX总线就是实时连接着松下PLC控制器和AC伺服马达的高速运动控制总线，技术特点如下：

●在0.5ms的时间内实现最大为32节点的通信
●基于100Mbps的全双工以太网通讯，支持环状拓扑结构
●具备高精度的插补同步时钟，保证全部伺服可与上位装置同时动作，同时实现 CP（Continuous Path）控制
●允许整个网络的线缆长度最大200米，节点间线缆长度最大60米
●抗噪性达到IEC61000-4-4标准，能适应2.5kV/s的噪声
●全部控制系统采用数字网络信号连接，达到低成本、易连接、易扩展的性能
●连接线缆少

目前，RTEX总线支持32个节点，每个完整的数据包都包括了32个节点的输出信息与反馈信息，它共分为64个数据块。此外，RTEX总线提供控制字寄存器与状态字寄存器。其中每个数据块大小为 16bytes，只包含有必要的位置、速度信息以及一些命令字和状态字。以基于RTEX总线的主站为核心，主机侧都会一次性对所有节点发出控制命令，同时获取到所有节点的反馈信号，并完成对所有节点输出的控制。

当然，如要提供大于32节点的网段，RTEX同样可以通过追加通道数来实现节点数的倍增，每个通道汇聚于计算机CPU（主频200M的MCU就可以），因而实时性不会受到任何影响。

尽管目前伺服马达的控制部分仍以脉冲系统为主，但其网络化趋势愈发明显。特别是通过PLC（可编程控制器）控制伺服电机组建、易用的机电一体化平台，已逐渐成为制造企业的共识。具备32节点的RTEX总线不但应用于伺服马达、而且也支持直线伺服马达、IO、步进马达及变频器等从站设备中。

在伺服马达的控制中，RTEX总线可以进行PP（规划位置）、CP（连续位置）、CV（连续速度）及CT（连续转矩）等方式的控制。举例来说，PP控制通常指点位的控制，就是发出目标位置坐标来控制位置，它常用于点到点的控制，不需要关心行走轨迹。

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