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伺服电机转矩控制模式的试运转

伺服电机转矩控制模式的试运转

2020-10-21 11:00

  转矩控制模式的试运转

 

  1. 连接伺服控制器插头X4。
  2. 在控制用信号(com+,com-)输入电源(DC12~DC24V)
  3. 接通驱动器电源。
  4. 取人参数标准设定值。
  5. 将Pr3.07(速度设定第4速)设定为低数值。
  6. 连接伺服使能开启输入(SRV-ON 连接器X4 29 PIN)和COM-(连接器X4 41PIN)呈伺服使能开启状态,将伺服电机置于励磁状态。
  7. 在转矩指令输入TROR(连接器X4 14PIN)和GND(连接器X4 15PIN)之间施加正负的直流电压,确认电机在Pr3.07的设定下向正/负方向旋转。
  8. 变更指令电压的转矩大小、方向、速度限制数值时需设定以下的参数。

     Pr3.19:转矩指令输入增益

     Pr3.20:  转矩指令输入反转

     Pr3.21:  速度限制值1

  1. 未能旋转时,请参照P2-98准备篇(不旋转原因的显示)。

 

PRNO.

参数的名称

设定值

0.01

控制模式设定

2

5.04

驱动禁止输入设定

1

3.15

零速度位功能选择

0

3.17

转矩指令选择

0

3.19

转矩指令输入增益

必要时,请设定

3.20

转矩指令输入反转

3.21

速度限制值1

低值

 

 

输入信号状态

             

NO

输入信号名称

监视器显示

0

伺服使能开启

+A

5

零速度嵌位

 

 

伺服电机则是闭环控制,即通过传感器实时反馈电机的运行状态,由控制芯片进行实时调节。

一般工业用的伺服电机都是三环控制,即电流环、速度环、位置环,分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流,实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。

伺服电机能保证只要负载在额定范围内,就能达到很高的精度,具体精度首先受制于编码器的码盘,与控制算法也有很大关系。

与步进电机原理结构不同的是,伺服电机由于把控制电路放到了电机之外,里面的电机部分就是标准的直流电机或交流感应电机。

一般情况下电机的原始扭矩是不够用的,往往需要配合减速机进行工作,可以使用减速齿轮组或行星减速器。

伺服电机常用于需要高精度定位的领域,比如机床、工业机械臂、机器人等。

   

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