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伺服电机转矩控制模式的试运转
伺服电机转矩控制模式的试运转
2020-10-21 11:00
转矩控制模式的试运转
- 连接伺服控制器插头X4。
- 在控制用信号（com+，com-）输入电源（DC12~DC24V）
- 接通驱动器电源。
- 取人参数标准设定值。
- 将Pr3.07（速度设定第4速）设定为低数值。
- 连接伺服使能开启输入（SRV-ON 连接器X4 29 PIN）和COM-(连接器X4 41PIN)呈伺服使能开启状态，将伺服电机置于励磁状态。
- 在转矩指令输入TROR（连接器X4 14PIN）和GND（连接器X4 15PIN）之间施加正负的直流电压，确认电机在Pr3.07的设定下向正/负方向旋转。
- 变更指令电压的转矩大小、方向、速度限制数值时需设定以下的参数。
Pr3.19：转矩指令输入增益
Pr3.20: 转矩指令输入反转
Pr3.21: 速度限制值1
- 未能旋转时，请参照P2-98准备篇（不旋转原因的显示）。
|
PRNO. |
参数的名称 |
设定值 |
|
0.01 |
控制模式设定 |
2 |
|
5.04 |
驱动禁止输入设定 |
1 |
|
3.15 |
零速度位功能选择 |
0 |
|
3.17 |
转矩指令选择 |
0 |
|
3.19 |
转矩指令输入增益 |
必要时，请设定 |
|
3.20 |
转矩指令输入反转 |
|
|
3.21 |
速度限制值1 |
低值 |
输入信号状态
|
NO |
输入信号名称 |
监视器显示 |
|
0 |
伺服使能开启 |
+A |
|
5 |
零速度嵌位 |
— |
伺服电机则是闭环控制，即通过传感器实时反馈电机的运行状态，由控制芯片进行实时调节。
一般工业用的伺服电机都是三环控制，即电流环、速度环、位置环，分别能反馈电机运行的角加速度、角速度和旋转位置。芯片通过三者的反馈控制电机各相的驱动电流，实现电机的速度和位置都准确按照预定运行。
伺服电机能保证只要负载在额定范围内，就能达到很高的精度，具体精度首先受制于编码器的码盘，与控制算法也有很大关系。
与步进电机原理结构不同的是，伺服电机由于把控制电路放到了电机之外，里面的电机部分就是标准的直流电机或交流感应电机。
一般情况下电机的原始扭矩是不够用的，往往需要配合减速机进行工作，可以使用减速齿轮组或行星减速器。
伺服电机常用于需要高精度定位的领域，比如机床、工业机械臂、机器人等。
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