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松下伺服电机为何会出现故障时Slow Stop功能?

松下伺服电机为何会出现故障时Slow Stop功能?

2020-11-16 10:20

 

 

概述

 

  通过执行立即停止的设定,驱动禁止输入时,或者伺服使能关闭时,或者主电源关闭时,或者检出立即停止对,应报警时,伺服使能开启后的控制依然有效,伺服电机可以平滑的停止。

 

适用范围

 

此功能,未满足以下条件的情况下不能使用。

 

 

SLOW STOP功能工作条件

 

位置控制(Pr0.01=0)

 

伺服开启状态。

转矩限制等,控制参数以外的要素适当的设定,电机无障碍正常旋转。

BLOCK 动作设定无效。

关联参数 

内容:

 Slow stop 动作

 下图为报警时的Slow stop 动作示例

 

*1) 最大减速时间可以通过下述公式计算值。

 最大减速时间(ms)

=在通常运动模型下的最大速度r/min*PR5.56ms/1000r/min))1000  +Pr5.57(ms)  

 

*2)检出以下条件。

•Slow Stop 功能有效时驱动禁止输入

•Slow Stop 功能有效时主电源关闭

• Slow Stop 功能有效时发生了对应立即停止的报警

 

*3)Slow Stop

动作的停止通过实际速度进行判断,所以可能实际减速需要的时间比最大速度时间还要长。对应立即停止的报警发生时,立即停止动作中,立即停止持续时间达到Pr6.14(报警立即停止时间)的情况下,与松下伺服电机实际速度无关,切换至报警状态。

另外,立即停止过程中,若在驱动器内部发生未对应立即停止的报警,则立即切换未报警状态。

 

*4)切换的时机,最大有5ms的波动。

 

 

 

Slow Stop 动作的S型处

通过设定Pr5.57,Slow Stop 动作时可以进行S型处理。

请参照下图,设定Pr5.57。

 

 

 

 

关于制动距离

*设定Pr5.56,5.57时,立即停止时的制动距离基本仅根据下述公式增加。

 请在使用时,确认对于实机动作的影响。

  1.  
  2. 直线减速的情况(Pr5.57=0)

 

直线减速时间(S)

=减速开始时的速度控制指令r/min*PR5.56ms/1000r/min))1000*1000

 

直线减速制动距离(圈)

 

=减速开始时的速度控制指令r/min*直线减速机时间(S)60*2

 

=减速开始时的速度控制指令r/min2*PR5.56ms/1000r/min)60*2*1000*1000

 

2) S型减速的情况(Pr5.57 ≠0)

     S型减速制动距离(圈)

          =直线减速机制动距离(圈)+ 减速开始时的速度控制指令r/min*PR5.57ms60*1000*2

 

  

 注)上述公式是速度控制指令的制动距离,实际上由必要加入伺服电机控制的延迟部分,另外,减速中转矩指令由于立即停止时转矩设定被限制的情况下,存在不符合上述公式制动距离的情况。

 

 

   

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