伺服电机-松下伺服定位精度差，如何查找原因？

2020-11-17 09:46

	原因	处理
系统	位置指令错误（指令脉冲量）	通过PANATEREM的监视功能，在等距离重复往返后对反馈脉冲进行计数。伺服电机无法返回相同的值时，调整控制器。实施指令脉冲防干扰对策。
	定位完成信号读取方法为边沿读取	用PANATERM波形图功能监视接收定位完成信号的偏差。应以时间宽度方式，而非边沿方式读取控制信号。
	指令脉冲的形状、宽度与规格不一致。	若指令脉冲的形状边形、变窄，则需要调整脉冲发生电路。重新采取防干扰对策。
	噪音在偏差计数清零输入CL(连接器X4 30 pin) 重叠。	实施外部直流电源的干扰对策的同时，未使用信号线不进行配线。
调整	位置环增益过小	用PANATERM的监视功能确认位置偏差量。在不引发振荡的范围内提高Pr1.00的设定值。
参数	伺服电机定位结束范围的设定过大	在结束信号无波动的范围内，减小定位结束范围Pr4.31的设定值。
	指令脉冲频率超过500KPPS或者8MPPS。	降低指令脉冲频率下降。变更PR0.09, pr0.10的分倍频比。使用脉冲列接口时选用长线驱动专用脉冲列接口。
	分倍频设定错误	检测是否与重复精度一致。
	伺服电机停止时，速度环仅以比例增益进行动作。	•将第1速度环积分时间常数PR1.02, 第2速度环积分时间常数Pr1.07设定为9999以下。 •第2增益设定为Pr1.14时，确保连接器X4的24和41引脚之间的连接为闭合状态，修正配线，连接。并且重新检查控制器。
配线	连接器X4的各信号输入有波动 1）伺服使能开启信号 2）偏差计数器清零输入信号 3）正方向/反方向转矩限制输入信号 4）指令脉冲禁止输入信号	确认连接器X4的29和41引脚之间的配线、连接、通过输入输出状态的显示功能进行确认。修复配线、连接，使伺服开启信号正常开启。重新检查控制器。连接器X4的30和41引脚之间的配线、连接，通过输入输出状态的显示功能进行确认。修复配线、连接，使偏差计数清除输入可以正常开启。重新检查控制器。用示波器确认连接器X4的18和17、16和17之间的配线，检测连接修复配线、连接，使正/负方向转矩限制正常输入。重新检查控制器。连接器X4的33和41之间的配线，连接，通过输入输出信号状态的显示功能进行确认。修复配线】连接，使指令脉冲禁止输入正常开启。重新检查控制器。
设置	负载惯量比过大	使用PANATERM，通过波形图确认停止时的过程。调整增益仍不能修复时，提高电机、驱动器的容量。

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