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伺服电机-松下伺服定位精度差,如何查找原因?

伺服电机-松下伺服定位精度差,如何查找原因?

2020-11-17 09:46

 

原因

处理

系统

位置指令错误(指令脉冲量)

通过PANATEREM的监视功能,在等距离重复往返后对反馈脉冲进行计数。伺服电机无法返回相同的值时,调整控制器。实施指令脉冲防干扰对策。

 

定位完成信号读取方法为边沿读取

用PANATERM波形图功能监视接收定位完成信号的偏差。应以时间宽度方式,而非边沿方式读取控制信号。

 

指令脉冲的形状、宽度与规格不一致。

若指令脉冲的形状边形、变窄,则需要调整脉冲发生电路。重新采取防干扰对策。

 

 

噪音在偏差计数清零输入CL(连接器X4 30 pin) 重叠。

实施外部直流电源的干扰对策的同时,未使用信号线不进行配线。

调整

位置环增益过小

用PANATERM的监视功能确认位置偏差量。

在不引发振荡的范围内提高Pr1.00的设定值。

 

参数

伺服电机定位结束范围的设定过大

在结束信号无波动的范围内,减小定位结束范围Pr4.31的设定值。

指令脉冲频率超过500KPPS或者8MPPS。

降低指令脉冲频率下降。变更PR0.09, pr0.10的分倍频比。使用脉冲列接口时选用长线驱动专用脉冲列接口。

分倍频设定错误

 

检测是否与重复精度一致。

伺服电机停止时,速度环仅以比例增益进行动作。

将第1速度环积分时间常数PR1.02, 第2速度环积分时间常数Pr1.07设定为9999以下。

 

•第2增益设定为Pr1.14时,确保连接器X4的24和41引脚之间的连接为闭合状态,修正配线,连接。并且重新检查控制器。

 

配线

连接器X4的各信号输入有波动

1)伺服使能开启信号

 

 

2)偏差计数器清零输入信号

 

 

 

3)正方向/反方向转矩限制输入信号

 

 

 

4)指令脉冲禁止输入信号

 

 

  1. 确认连接器X4的29和41引脚之间的配线、连接、通过输入输出状态的显示功能进行确认。修复配线、连接,使伺服开启信号正常开启。重新检查控制器。
  2. 连接器X4的30和41引脚之间的配线、连接,通过输入输出状态的显示功能进行确认。修复配线、连接,使偏差计数清除输入可以正常开启。重新检查控制器。
  3. 用示波器确认连接器X4的18和17、16和17之间的配线,检测连接修复配线、连接,使正/负方向转矩限制正常输入。重新检查控制器。
  4. 连接器X4的33和41之间的配线,连接,通过输入输出信号状态的显示功能进行确认。修复配线】连接,使指令脉冲禁止输入正常开启。重新检查控制器。

设置

负载惯量比过大

使用PANATERM,通过波形图确认停止时的过程。调整增益仍不能修复时,提高电机、驱动器的容量。

 

 

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