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伺服电机-松下伺服关于增益调整前的保护功能设定

伺服电机-松下伺服关于增益调整前的保护功能设定

2020-12-23 09:59

伺服驱动器进行增益调整时,通过将以下的参数根据使用条件进行适当的设定,可更加放心地使用产品。

  1. 驱动禁止输入设定

通过在驱动器输入限制传感器的信号,可防止突然碰撞机器末端。请参照接口规格的正方向与反方向驱动禁止输入(POT/NOT)。此外 ,请设定以下驱动禁止输入关联的参数。

Pr5.04(驱动禁止输入设定)

Pr5.05(驱动禁止时时序)

  1. 转矩限制设定

通过限制电机的最大转矩,可减轻发生机械咬合或冲撞等障碍的损伤。需要参数进行相同的限制时,请设定Pr0.12(第1转矩限制)

但是,若限制在实际需要的转矩之下,发生过冲可能会导致过速保护或者指令延迟引起的位置偏差过大保护,请加以注意。

另外,通过分配伺服驱动器接口规格的转矩限制中输出(TLC)到输出信号,可在外部检测转矩限制状态。

 

  1. 过速度保护设定

伺服电机速度异常高速时,发生Err26.0(过速度保护)

    出厂设定,自动设定为适应电机的最高速度(r/min)的1.2倍。如果在客户的运行条件下,未达到电机的最高速度时,请用以下公式设定PR5.13(过速度等级设定)

  PR5.13(过速度等级设定)=Vmax *(1.2~1.5)

    Vmax:运行条件下的电机最高速度(r/min)

   ( )内的系数,是为防止过速度保护频繁发生的余裕度的值,以便万一发生振动时可以进行保护。

 

 

  1.  位置偏差过大保护设定

      在位置控制或者全闭环控制时,检出位置指令与电机位置的偏差过大,使其发生Err24.0(位置偏差过大保护)

      位置偏差过大等级可在Pr0.14(位置偏差过大设定)进行设定。此外,检出可通过Pr5.20(位置设定单位旋转),可从指令位置偏差(pulse(指令单位)和编码器位置偏差(pulse(编码器单位)进行选择。

       出厂设定为100000(pulse(指令单位))

       正常动作时的位置偏差,根据动作速度及增益设定而发生变化,所以,请客户根据运行条件,将以下公式所示得值设定到PR0.14。

   4-1) 2自由度控制有效的情况(Pr6.47 bit0=1)

      Pr 5.20=0 (在指令位置偏差的检出)的情况时

PR0.14(位置偏差过大设定=(   P1+P2+P3+P4)*(1.2~2.0) VC: 位置( )内的系数是防止频繁出现位置过大保护的余裕度。

 

 

      位置指令平滑累积脉冲数: P1= VC *( Pr2.22 设定值/10000)*2

      位置指令FIR滤波器累积脉冲数: P2= VC *(Pr2.23 设定值/10000)/2

           调整滤波器累积脉冲数: P3=  VC *(Pr6.48 设定值/10000)/2

      制振滤波器累积脉冲数: P4=  VC  /(π*制振频率(HZ)

       VC  :位置指令脉冲的最高频率(pulse(指令单位)/S)

       制振频率为Pr2.14(第1),Pr2.16(第2)、Pr2.18(第3)、Pr2.20(第4)设定值的1/10的值,仅设定值有效的情况进行计算。多个制振控制有效的情况下,各个制振滤波器进行P4计算后,合计值为P4。

 Pr5.20=1(在编码器位置偏差、全闭环位置偏差的检出)的情况时

此时的位置偏差因为无法通过公式计算,所以从使用的实机动作波形,推测编码器位置偏差或者全闭环位置偏差的最大值Pmax, 请设定预测的余裕度。

Pr0.14(位置偏差过大设定)= Pmax  *(1.2~2.0)

 

 

      

 

 

4-2) 2自由度控制无效的情况(6.47 bit0=0)

Pr5.20=0(在指令位置偏差的检出)的情况时

PR0.14(位置偏差过大设定)= VC/KP*(1.2~2.0)

 VC :位置指令脉冲的最高频率(pulse(指令单位)/S)

 KP :位置环增益(1/S)

  ( )内的系数是防止频繁出现位置偏差过大保护的余裕度。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

切换位置环增益K 时,请镛最小值进行计算。

使用位置指令滤波器或制振控制时,请加算以下值。

指令平滑滤波器:VC* 滤波器时间常数(s)

指令FIR滤波器:VC* 滤波器时间常数(s)/2

制振控制:VC/(π*制振频率(HZ)

 

  1. 伺服电机可动范围设定

   在位置控制或者全闭环控制时,在以往输入的位置指令范围外并超过Pr5.14(d电机

可动范围设定)设定的旋转量,检出电机过行程,并发生Err34.0(电机可动范围保护)。

 

 

  1. 混合偏差过大保护设定

  在全闭环控制进行初次动作时,可能出现外部位移传感器的逆连接,或外部位移传感器分频比的设定错误等异常动作的情况。

  为了检知以上情况,电机位置(编码器单位)与负载的位置(外部位移传感器单位)的偏差超过Pr3.28(混合偏差过大设定)时,出现Err25.0(混合偏差过大异常保护)。

  出厂设定为16000(pulse(指令单位))。正常动作的偏差根据动作速度或者增益的设定而变化。

 

   

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