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松下伺服技术十几年行业应用的调试笔记免费大公开
松下伺服技术十几年行业应用的调试笔记免费大公开
1、松下伺服可通过选型软件输入负载重量，类型，转速等参数后自动判定。给出可用型号。并且在选型软件上面可以直接链接网站下载3D模型。
2、伺服选用的再生电阻，跟功率有固定的对应关系，可以查看选型手册进行参照。
3、在调试机器时，监控伺服的负载率一般建议在85%以下。
4、伺服的高中低惯量选择，需要进行手册查询。或者在选型软件上会显示。高惯量电机的转速一般为1500转。中低惯量一般为3000或更高转。
*5、电机运行时的振动问题
根据监控软件测定波峰时间，导数为频率。
Pr2.14 第1频率抑制
Pr2.16 第2频率抑制
振动减小，相应会变慢。此参数对于抑制振动问题的效果十分显著。
Pr1.10速度前馈：设小，振动变小，响应变差
Pr1.00位置增益：设小，位置振幅会变小。
Pr1.02速度环积分：设小，会振动。调大，振幅变小，响应变差。
6、转矩滤波设大，追随性变差
7、惯量比不对的话，会引起振动。最好用松下软件测试后，自整定。整定完成后，将自动增益关掉。（惯量比尽量设准）
*8、调试要点
加减速加长，转速提高，可优化速度。（即转速上限设高，缓加速）
振动频率非常重要。调好后振动抑制明显（负载变化大的时候，振动频率会有改变。但是在注塑机械手上负载几乎不变，因此调整起来很方便。松下有3组振动频率抑制，用的越多，响应越慢）
总结：机械手调试时，使用自动增益，自动运行一段时间后，将Pr0.02设为0，即可得到机器合适的增益。
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