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松下伺服技术十几年行业应用的调试笔记免费大公开

松下伺服技术十几年行业应用的调试笔记免费大公开

2021-01-19 10:12

1、松下伺服可通过选型软件输入负载重量,类型,转速等参数后自动判定。给出可用型号。并且在选型软件上面可以直接链接网站下载3D模型。

 

2、伺服选用的再生电阻,跟功率有固定的对应关系,可以查看选型手册进行参照。

 

3、在调试机器时,监控伺服的负载率一般建议在85%以下。

 

4、伺服的高中低惯量选择,需要进行手册查询。或者在选型软件上会显示。高惯量电机的转速一般为1500转。中低惯量一般为3000或更高转。

 

 

 

*5、电机运行时的振动问题

 

根据监控软件测定波峰时间,导数为频率。

Pr2.14 第1频率抑制

Pr2.16 第2频率抑制

振动减小,相应会变慢。此参数对于抑制振动问题的效果十分显著。

Pr1.10速度前馈:设小,振动变小,响应变差

Pr1.00位置增益:设小,位置振幅会变小。

Pr1.02速度环积分:设小,会振动。调大,振幅变小,响应变差。

 

6、转矩滤波设大,追随性变差

 

7、惯量比不对的话,会引起振动。最好用松下软件测试后,自整定。整定完成后,将自动增益关掉。(惯量比尽量设准)

 

*8、调试要点

 

加减速加长,转速提高,可优化速度。(即转速上限设高,缓加速)

振动频率非常重要。调好后振动抑制明显(负载变化大的时候,振动频率会有改变。但是在注塑机械手上负载几乎不变,因此调整起来很方便。松下有3组振动频率抑制,用的越多,响应越慢)

 

总结:机械手调试时,使用自动增益,自动运行一段时间后,将Pr0.02设为0,即可得到机器合适的增益。

 

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