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如何知道4大运动控制器的数据存储?
如何知道4大运动控制器的数据存储?
控制器寄存器主要有TABLE、FLASH、VR、MODBUS寄存器。将ZDevelop软件与控制器连接后,可通过ZDevelop软件“控制器”-“控制器状态”查看该控制器各寄存器的空间大小,也可以通过在线命令和输出窗口输入“?*max”来查看各寄存器的数量。
1.TABLE
TABLE是控制器自带的一个超大数组,数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点数),掉电不保存。编写程序时,TABLE数组不需要再定义,可直接使用,索引下标从0开始。
2.FLASH
严格来讲,FLASH不是寄存器,但它与寄存器密切相关。
FLASH具有掉电存储功能,读写次数限制为十万次,长期不上电也不会丢失数据。一般用于存放较大的,不需要频繁读写的数据,比如加工的工艺文件。
读与写时要注意保证要操作的变量,数组等名称和次序高度一致,如果不一致会导致数据错乱。
FLASH使用时是按块编号,块数FLASH_SECTES指令查看,不同的控制器FLASH块数与块数据大小都不同,每块数据大小FLASH_SECTSIZE指令查看。
1. VR
VR寄存器具有掉电存储功能,可无限次读写,但数据空间较小,一般只有1024或者更少,最新系列控制器的VR空间为8000,用于保存需要不断修改的数据,例如轴参数、坐标等,数据类型为32位浮点型(4系列及以上为64位浮点数)。
可使用VR_INT强制保存为整型,VRSTRING强制保存为字符串。VR、VR_INT、VRSTRING共用一个空间,地址空间是重叠的,VR和VR_INT读写方法相同,VRSTRING保存ASCII码,一个字符占用一个VR。
VR的掉电保存原理是控制器内部有缺电存储器,但数据容量较小,所以数据量较大的或需要长久保存的数据最好写到FLASH块或导出到U盘。
2. MODBUS
MODBUS寄存器符合MODBUS标准通讯协议,分为位寄存器和字寄存器两类。MODBUS寄存器的数据掉电不保存。
位寄存器:MODBUS_BIT,触摸屏一般称为MODBUS_0X,布尔型。
字寄存器:MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE、MODBUS_STRING,触摸屏一般叫MODBUS_4X。
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