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如何知道4大运动控制器的数据存储？
如何知道4大运动控制器的数据存储？
控制器寄存器主要有TABLE、FLASH、VR、MODBUS寄存器。将ZDevelop软件与控制器连接后，可通过ZDevelop软件“控制器”-“控制器状态”查看该控制器各寄存器的空间大小，也可以通过在线命令和输出窗口输入“?*max”来查看各寄存器的数量。
1.TABLE
TABLE是控制器自带的一个超大数组，数据类型为32位浮点型（4系列及以上为64位浮点数），掉电不保存。编写程序时，TABLE数组不需要再定义，可直接使用，索引下标从0开始。
2.FLASH
严格来讲，FLASH不是寄存器，但它与寄存器密切相关。
FLASH具有掉电存储功能，读写次数限制为十万次，长期不上电也不会丢失数据。一般用于存放较大的，不需要频繁读写的数据，比如加工的工艺文件。
读与写时要注意保证要操作的变量，数组等名称和次序高度一致，如果不一致会导致数据错乱。
FLASH使用时是按块编号，块数FLASH_SECTES指令查看，不同的控制器FLASH块数与块数据大小都不同，每块数据大小FLASH_SECTSIZE指令查看。
1. VR
VR寄存器具有掉电存储功能，可无限次读写，但数据空间较小，一般只有1024或者更少，最新系列控制器的VR空间为8000，用于保存需要不断修改的数据，例如轴参数、坐标等，数据类型为32位浮点型（4系列及以上为64位浮点数）。
可使用VR_INT强制保存为整型，VRSTRING强制保存为字符串。VR、VR_INT、VRSTRING共用一个空间，地址空间是重叠的，VR和VR_INT读写方法相同，VRSTRING保存ASCII码，一个字符占用一个VR。
VR的掉电保存原理是控制器内部有缺电存储器，但数据容量较小，所以数据量较大的或需要长久保存的数据最好写到FLASH块或导出到U盘。
2. MODBUS
MODBUS寄存器符合MODBUS标准通讯协议，分为位寄存器和字寄存器两类。MODBUS寄存器的数据掉电不保存。
位寄存器：MODBUS_BIT，触摸屏一般称为MODBUS_0X，布尔型。
字寄存器：MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE、MODBUS_STRING，触摸屏一般叫MODBUS_4X。
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