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松下伺服电机回原点方式总结

松下伺服电机回原点方式总结

2020-04-17 10:24

使用增量式松下伺服电机的机器设备,运行在位置控制模式下时,大部分机器在启动时需要进行一次原点复位动作,找一次原点作为参考位置,然后才能进行下一步的动作。回原点方法有多种:

1只有一个近原点开关的情况,回原点方法是机器按一恒定速度向原点开关方向移动(也有分两段速度的情况),碰到原点开关信号后,立即停止,以此位置作为原点位置。

这种回原点方法比较简单,但是受传感器精度,回原点速度,加速度等方面的问题的影响,回原点精度不高,会有一定的偏差,一般适用在精度要求不高的机械上。

2、近原点开关+Z相信号的情况,回原点方法是机器按一恒定速度向原点开关方向移动,碰到原点开关信号后:①立即减速,以一个很慢的速度继续前行,碰到一个Z相信号后停止,并以此位置作为原点位置;②立即停止,然后以一个较低的速度反向运行,碰到一个Z相信号后停止,并以此位置作为原点位置。

这种传感器+Z相信号的回原点方式精度高,但也存在一个问题,即传感器的触发位置和Z相信号位置不能离的太近,离是太近可能会造成一个Z相信号不能被稳定采集到,就会造成电机一圈的偏差。

解决方法是调整传感器位置(相差1/5位置为较佳位置)或转动下电机转再锁紧(传感器是固定位置不可移动的的情况),可配合PANATERM软件的原点搜索功能使用。

 

3、触停式找原点方法,在行程较短等不便安装传感器时,即可使用这种方法回原点,使用这种方法需要使用 TL-SEL(转矩切换)、TLC(转矩限制中输出)、CL(偏差计数器清除等功能)。TL-SEL(转矩切换)功能未默认分配引脚,需重新定义。Pr521(转矩限制选择)设置为3,Pr522设置到百分之100以下。

回原点时,上位机通过TL-SEL切换到转矩限制,慢速移向原点位置,当碰到原点位置挡块时电机停止运行,输出力矩上升,当达到Pr522设定值时,TLC输出一信号给上位机,此时上位机停止发脉冲,输出CL信号清除偏差计数器里的剩余脉冲,并以此位置作为原点位置,同时切换TL-SEL到转矩限制。

4、触停+Z相信号找原点方法,这种方法和第3种方法相比,多了一个反向运行找Z相信号的步骤,即在第3种方法的基础上,再以一个较慢的速度反向运行,找到一个Z相信号后停止作为原点位置,这种方法精度更高,但也会存在方法2相同问题(即触停位置和Z相信号过近,造成Z相信号不能稳定采集产生误差),需调整挡块位置或转动电机轴重新锁紧解决。

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