松下伺服电机回原点方式总结

2020-04-17 10:24

使用增量式松下伺服电机的机器设备，运行在位置控制模式下时，大部分机器在启动时需要进行一次原点复位动作，找一次原点作为参考位置，然后才能进行下一步的动作。回原点方法有多种：

1、只有一个近原点开关的情况，回原点方法是机器按一恒定速度向原点开关方向移动（也有分两段速度的情况），碰到原点开关信号后，立即停止，以此位置作为原点位置。

这种回原点方法比较简单，但是受传感器精度，回原点速度，加速度等方面的问题的影响，回原点精度不高，会有一定的偏差，一般适用在精度要求不高的机械上。

2、近原点开关+Z相信号的情况，回原点方法是机器按一恒定速度向原点开关方向移动，碰到原点开关信号后：①立即减速，以一个很慢的速度继续前行，碰到一个Z相信号后停止，并以此位置作为原点位置；②立即停止，然后以一个较低的速度反向运行，碰到一个Z相信号后停止，并以此位置作为原点位置。

这种传感器+Z相信号的回原点方式精度高，但也存在一个问题，即传感器的触发位置和Z相信号位置不能离的太近，离是太近可能会造成一个Z相信号不能被稳定采集到，就会造成电机一圈的偏差。

解决方法是调整传感器位置（相差1/5位置为较佳位置）或转动下电机转再锁紧（传感器是固定位置不可移动的的情况），可配合PANATERM软件的原点搜索功能使用。

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3、触停式找原点方法，在行程较短等不便安装传感器时，即可使用这种方法回原点，使用这种方法需要使用 TL-SEL（转矩切换）、TLC（转矩限制中输出）、CL（偏差计数器清除等功能）。TL-SEL（转矩切换）功能未默认分配引脚，需重新定义。Pr521（转矩限制选择）设置为3，Pr522设置到百分之100以下。

回原点时，上位机通过TL-SEL切换到转矩限制，慢速移向原点位置，当碰到原点位置挡块时电机停止运行，输出力矩上升，当达到Pr522设定值时，TLC输出一信号给上位机，此时上位机停止发脉冲，输出CL信号清除偏差计数器里的剩余脉冲，并以此位置作为原点位置，同时切换TL-SEL到转矩限制。

4、触停+Z相信号找原点方法，这种方法和第3种方法相比，多了一个反向运行找Z相信号的步骤，即在第3种方法的基础上，再以一个较慢的速度反向运行，找到一个Z相信号后停止作为原点位置，这种方法精度更高，但也会存在方法2相同问题（即触停位置和Z相信号过近，造成Z相信号不能稳定采集产生误差），需调整挡块位置或转动电机轴重新锁紧解决。