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松下伺服电机实时自动增益调整
松下伺服电机实时自动增益调整
概述
实时推定机械的负载特性，并根据该结果设定松下伺服电机对应刚性的基本增益值以及对应的摩擦补偿值。
适用范围
实时自动调整可适用于伺服电机所有控制模式
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进行实时自动调整动作的条件 |
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控制模式 |
根据控制模式的不同，有效的实时自动调整模式也会不同。 详情请参照Pr0.02（实时自动调整设定）的说明。 |
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其他 |
•需为伺服使能开启状态。 •适当设定偏差计数清零、指令输入禁止等输入信号、转矩限制设定控制以外的参数，使电机为无障碍正常旋转的状态。
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注意事项：
从电源接通到负载特性推定有效的动作数据被充分收集为止，推定值得推定速度可能会快于Pr6.31(实时自动调整推定速度)的设定。
实时自动调整功能有效时，外部干扰等因素的影响下可能会导致推定值出现异常。故不能保证电源开启后稳定动作的情况下，建议将实时自动调整设为无效。
下述条件时，有可能不能正常进行实时自动增益调整。在这种情况下，改变负载条件，运动模型或者手动增益调整。（参照P5-26）
操作方法：
①停止伺服电机（伺服使能关闭）。
②Pr0.02（实时自动调整设定）设定为1~6。出厂设定为1。
③通过对Pr0.03（实时自动调整机械刚性设定）的设定，与其关联的控制参数会被自动设定。（详情请参照P5-6,5-7）
④伺服使能开启，按通常情况使机械动作。
开始推定负载特性。
负载特性推定成功后，Pr0.04（惯量比）被更新。此外，根据模式设定。
Pr6.07（转矩指令加算值）
Pr6.08（正方向转矩补偿值）
Pr6.09（负方向转矩补偿值）
也发生变化。
负载特性的推定速度可通过Pr6.31（实时自动调整推定速度）设定。
⑤通过提高Pr0.03（实时自动调整刚性设定）的设定值，提高伺服电机的响应性。请观察定位时间和是否发生振动，调整到最合适的值。
⑥保存结果时，请写入EEPROM。
上海会通自动化科技发展有限公司为上市公司（新时达电气）的全资企业，始创于1993年，在全国主要省会城市及经济发达地区设有20多个分公司、办事处，年销售收入20多亿元人民币。
公司主营：松下伺服电机、松下传感器、松下PLC、日本SHIMPO减速机、德国NEGART减速机、RV减速机、APEX减速机、三木联轴器、DD马达等世界知名产品的营销与服务（运动控制领域系统集成商）。
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