松下伺服电机在速度控制模式和零速度下，转速不稳怎么解决？

2020-11-18 10:01

日本松下电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动器，其中大惯量系列适用于数控机床，中惯量系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。还推出小惯量系列。20世纪90年代先后推出了新的A5系列和A6系列。由旧系列矩形波驱动、8051单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU和门阵列芯片控制，力矩波动由24%降低到7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。

区分	原因	处理
参数	控制模式设定错误	位置控制模式下Pr0.01的设定值错误设定为1（速度控制模式）时，若速度使能开启后，由于速度指令偏移量而缓慢旋转，需要将Pr0.01的设定变更为0（位置控制模式）。
调整	增益调整不良	提高第1速度环增益Pr1.01的设定值。设定转矩滤波器Pr1.04后，再次提高Pr1.01的设定值。
调整	速度、位置指令不稳定	用PANATERM的波形图功能确认电机运转。重新确认配线、控制器并确认连接器是否有接触不良。
配线	连接器X4的各输入信号有波动伺服使能开启信号 2)伺服电机方向/反方向转矩限制输入信号 3）偏差计数输入信号 4）伺服电机零速篏位信号 5）指令脉冲禁止输入信号	使用连接器X4的29和41引脚之间的配线、连接，通过输入输出信号状态的显示功能进行确认。修复配线、连接、使伺服使能开启信号正常。重新检查控制器。连接器X4的18和17、16引脚之间的配线连接，通过测试连接用示波器确认。修复配线、连接，使正/负方向转矩限制正常输入。重新检查控制器。用输入输出信号状态的显示功能确认连接器X4的30和41之间的配线、连接。修复配线、连接，使偏差计数输入可以正常接通。重新检查控制器。使用连接器X4的26和41引脚之间的配线、连接，通过输入输出的信号显示功能进行确认。修复配线、连接，使零速篏位正常输入。重新检查控制器。使用连接器X4的33和41之间引脚的配线，连接，通过输入输出信号状态的显示功能进行确认。修复配线、连接，使零速篏位正常输入。重新检查控制器。
	速度指令有干扰	连接器X4的电缆使用屏蔽线。电源线和信号线分开（距离30cm以上）装入导线管。
	零漂补偿偏移	通过示波器或万用表检测连接器X4的速度指令输入14和15间的电压。
	位置指令有干扰	连接器X4的电缆使用屏蔽线。电源线和信号线分开（距离30cm以上）装入导线管。

上海会通自动化科技发展有限公司是日本松下电器公司交流伺服产品在中国大陆的首家经销商。经过二十多年的市场开拓与积累，构建了覆盖全国的销售网络，具有完善的售后服务体系及迅捷的物流处理能力，是松下公司交流伺服产品在中国大陆市场的战略伙伴。松下电器机电（中国）有限公司赠予上海会通“对松下伺服扩贩作出重大贡献”称号。