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常见问题
松下 A6 刚性参数 Pr0.03 设高电机振动、设低定位慢，怎么调？
结论：Pr0.03 是刚性等级（1~51），本质是一键增益。刚性不是越高越好，要匹配机械谐振点才稳。
- 振动、异响偏大：把 Pr0.03 降 2~3 档，并配合 Pr0.12（滤波时间）略增，抑制高频振荡。
- 定位超调、响应慢：把 Pr0.03 升 1~2 档，提高带宽。
- 调完用 Pr0.04 做惯量比自学习（先设好负载惯量再自整定），让增益基于真实负载。
- 经验选型：轻载小惯量用高档，重载大惯量用中低档。
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